導讀
2021年7月9日，ISO技術委員會發布了###L4級自動駕駛系統國際安全標準，ISO 22737-Intelligent transport systems – low-speed automated driving (LSAD) systems for predefined routes – performance requirements, system requirements and performance test procedures（智能運輸系統-用于預定路線的低速自動駕駛（LSAD）系統-性能要求、系統要求和性能測試程序）。
LSAD低速自動駕駛系統（Low-speed automated driving），如自動駕駛駕駛艙（autonomous pod）被歸類為L4級自動駕駛系統，目前傾向于在低速環境下在預定義的線路上運行，通常用于###后一公里、商業或大學校園等低速環境場景。
由LSAD系統驅動的車輛（可以包括與基礎設施的交互）可能帶來很多益處，例如提供安全、方便和可負擔的出行手段以及減少城市擁堵。它還可以為不會開車的人提供更大的機動性。然而，隨著LSAD系統在世界范圍內的不同應用，由于缺少界定必須滿足的###低性能和安全要求的相關國際標準，這一領域的增長受到阻礙。有必要為制造商、運營商、###終用戶和監管機構提供指導，以確保其安全部署。
近期，ISO發布了###L4級自動駕駛系統國際安全標準ISO-22737，針對對象就是LSAD低速自動駕駛系統。該標準規定了LSAD系統的###低安全性和性能要求，提供了一種通用語言，以幫助促進全球開發和安全部署這項技術。來自日本、美國、加拿大、澳大利亞、韓國、中國、德國、法國、荷蘭、匈牙利和英國的代表提供了輸入。
該標準適用于在預定路線上運行的低速自動駕駛（LSAD）系統的安全操作。LSAD系統設計為在特定運行設計域（ODD）內以L4級自動駕駛方式運行（見ISO/SAE PAS 22736）。適用于自動駕駛系統專用車輛（ADS-DVs），也可用于雙模車輛（見ISO/SAE PAS 22736）。未詳細說明LSAD系統驅動車輛中的傳感器技術。
這一標準化活動的基礎是由CCAV和Innovate UK資助的INTACT研究項目的研究成果，并創新英國，由WMG和Aurrig Driverless Technology運營。該標準還借鑒了作為Khastgir博士UKRI（UK Research and Innovation）未來領導人研究的部分研究。
LSAD系統的使用增加會導致人、貨物和服務的運輸方式發生轉變。這一新標準將促進安全部署環境友好的運輸方案，并為有出行困難的人群提供解決辦法。
該標準的LSAD系統要求和程序旨在幫助LSAD系統制造商將###低安全要求納入其設計，并允許###終用戶、運營商和監管機構在其采購中參考###低性能要求。
ISO 22737由ISO技術委員會ISO/TC 204 Intelligent Transport Systems（智能運輸系統）編制，其秘書處由美國ISO成員ANSI負責。
新標準的要點包括：
為LSAD系統提供###低操作能力(minimum operating capabilities)，包括ODD運行設計域的定義指南。
LSAD系統如何適應更廣泛的運輸生態系統的相關指南。
對LSAD系統不同方面的性能要求，如動態駕駛任務、緊急操作（如緊急停止和###低風險操作（minimal-risk maneuvers））、危險情況識別、靜態和動態障礙物檢測和規避。
各種系統功能的測試流程。
術語定義：
危險情況/hazardous situation：相對于LSAD系統駕駛的車輛的位置、方向和運動，障礙物（如自行車、行人、車輛等）的位置、方向和運動可能導致即將發生碰撞的情況。
預定義路徑/predefined route：在LSAD系統驅動的車輛從起點到一個（或多個）目的地的行程開始前確定的軌跡。注：由LSAD系統驅動的車輛單程可能有多個目的地。預定義路徑具有長度和曲率，但不含寬度。
###小風險操作/ MRM : minimal risk manoeuvre,LSAD系統觸發和執行的戰術或行動操作（tactical or operational manoeuvre），以滿足###低風險條件。
行程段/trip segment：旅行中從出發地到目的地或從一個目的地到另一個目的地。注：一次行程可包括多個行程段。
可運輸區域/drivable area：LSAD系統可在其內操作的預定路線周圍的可運行區域。注：可運輸區域的寬度可能沿預定路線變化。
腳踏自行車騎行者/pedal cyclist：人-車組合，包括人騎在輪架頂部，帶轉向機構、制動器、兩個推進踏板（可選帶電機輔助踏板），在公共道路上使用無需許可證。
白天/day-time：環境照度大于2000 lx。
夜間/night-time：環境照度小于1 lx。
停止：車速為0 m/s時的車輛狀態
低速自動駕駛系統/LSAD: low-speed automated driving systems,###大速度為8.89 m/s的自動駕駛系統
低環境照明條件/low ambient lighting condition：白天和夜間之間的環境光照。
| Introduction |
| 1 Scope |
| 2 Normative references |
| 3 Terms and definitions |
| 4 Symbols and abbreviated terms |
| 5 Example use case for an LSAD system deployment |
| 6 LSAD system architecture |
| 7 Basic requirements |
| 7.1 General |
| 7.2 Minimum operating capabilities |
| 7.3 Operational design domains (ODDs) |
| 7.4 LSAD state transition diagram |
| 7.5 Communication requirements |
| 8 Functional requirements |
| 8.1 Determination of hazardous situation |
| 8.2 Minimal risk manoeuvre (MRM) |
| 8.3 Driving in the drivable area |
| 8.4 Emergency stop (e-stop) |
| 9 Performance requirements for the LSAD system |
| 9.1 Maximum subject vehicle speed (VSV_max) |
| 9.2 Obstacle detection requirements |
| 10 System requirements |
| 11.1 General |
| 11.2 Environmental parameters |
| 11.3 Hazardous situation |
| 11.4 Drivable area test |
| 11.5 Minimal risk manoeuvre (MRM) test |
| Annex A Test speeds for hazardous situation tests |
| Annex B Example LSAD communication messages |
| Annex C Example LSAD system data recorder |
| Annex D LSAD system activities (experiment tests) in various countries |
| D.1 Japan |
| D.2 United States |
| D.3 United Kingdom |
| D.4 Europe |
| D.5 Australia |
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新的LSAD標準為所有OEM設置了一條###基礎的底線以供超越，全球市場上所有的參與者都能采用相同的嚴格標準，從而保持公共安全和行業競爭。
- End -